Особливості кінематики системи приводів побудованої на основі на основі механізму-гексаподу

Abstract

UA: Стаття присвячена дослідженню особливостей кінематики системи приводів побудованої на основі на основі механізму-гексаподу. Наведено ряд кінематичних схем приводів. Запропоновані загальні методи визначення особливостей кінематики просторової системи приводів. Розроблене алгоритмічне і програмне забезпечення для розрахунку геометричного положення, швидкостей та пришвидшень просторової системи приводів. Результати розрахунків підтверджені макетуванням та апробовані розробленням і виготовленням дослідного та експериментального зразків системи приводів побудованої на основі на основі механізму-гексаподу. /// EN: The article is devoted to the study of the features of the kinematics of the drive system built on the basis of the hexapod mechanism. A number of kinematic schemes of drives are presented. General methods for determining the features of the kinematics of a spatial drive system are proposed. Algorithmic and software has been developed to calculate the geometric position, velocities, and accelerations of a spatial drive system. The calculation results were confirmed by prototyping and tested by developing and manufacturing experimental and prototypes of a drive system based on a hexapod mechanism.