Опис до патенту на винахід № 91785 "Спосіб контролю прямолінійності руху мобільної машини при автоматичному водінні по заданих прямолінійних траєкторіях"

Abstract

Спосіб контролю прямолінійності руху мобільної машини при автоматичному водінні по заданих прямолінійних траєкторіях за допомогою розташованого на мобільній машині оптичного локатора з обертовою навколо осі вимірювальною площиною приймально-передавальної діаграми, який полягає в тому, що в площині сканування, перпендикулярній осі обертання вимірювальної площини приймально-передавальної діаграми, вимірюють азимутальні кути між лініями візування двох реперних відбивачів та фіксованою відносно мобільної машини лінією нульового положення вимірювальної площини, який відрізняється тим, що реперні відбивачі встановлюють на протилеж- них кінцях траєкторії руху мобільної машини з обох кінців гону, а лінію нульового положення вимірю- вальної площини орієнтують відносно мобільної машини таким чином, щоб, при відсутності відхи- лень машини від заданої траєкторії, вона співпадала з лінією заданої траєкторії. 2. Спосіб контролю прямолінійності руху мобільної машини при автоматичному водінні по заданих прямолінійних траєкторіях за п. 1, який відрізняється тим, що чотири реперні відбивачі встанов- люють попарно на двох візках на відстані, рівній ширині захвату мобільної машини, а візки розта- шовують на протилежних кінцях гонів і почергово переставляють у наступні положення при розворо- тах мобільної машини з кроком, рівним подвійній ширині захвату мобільної машини, причому мож- ливі положення візків відносно поля зафіксовані постійними мітками, наприклад кілками у ґрунті, а кут огляду відбивачів у горизонтальній площині обмежують екранами