Метод контроля системы управления колесной машиной с целью обеспечения эффективной работы

Abstract

RU: Работа посвящена изучению методов контроля направлением движения мобильных машин. Рассмотрены наиболее перспективные решения, которые позволяют получать адаптивное передаточное отношение рулевого механизма в зависимости от условий движения мобильной машины. Определено, что основным эксплуатационным показателем колесной машины является еѐ маневренность. Проанализированы составляющие показатели маневренности и определены еѐ составляющие: управляемость, поворачиваемость, вписываемость. При этом каждый показатель имеет подуровни, которые также влияют на общую маневренность колесной машины. Установлено, что максимальный угол поворота управляющих колес не превышает 40...550, а угол поворота рулевого колеса в каждую сторону составляет 1,5...3,0 оборотов. В результате анализа движения колесной машины вдоль «базовой линии» разработана кинематическая схема, которая дает наглядное представление о том, как располагаются остов машины, управляющие и ведущие колеса. Такой анализ позволил разработать дискретную математическую модель традиционного рулевого управления колесной машины, которая перемещается вдоль «базовой линии». Однако такое рулевое управление не отвечает всем требованиям по качеству отслеживания траектории на разных скоростных режимах. Поэтому была разработана дискретная математическая модель адаптивного рулевого управления колесной машины, которая позволяет менять передаточное отношение рулевого механизма в зависимости от скорости движения. Анализ данной математической модели показывает, что эффективность работы колесной машины возрастает. Это стало возможным потому, что появилась возможность значительно увеличить технологическую скорость машины и при этом сохранить все агротехнические требования на выполняемые работы. EN: The article deals with studying the control methods by mobile machines operation direction. The most perspective solutions enabling to get adaptive steering gear ratio depending on the mobile machine conditions movement have been considered in the article. It was defined that the major wheeled machine operation indicator is its maneuverability. Indicators components have been analyzed as well as its components such as controllability, turnability, cornering agility have been defined. Herewith, each indicator has sublevels that also effect the whole wheeled machine maneuverability. It has been defined that maximum rotation angle of steering wheels don’t exceed 40 …55º, and the steering wheel anglein each side makes up 1,5 …3,0 rotations. As the result of analysis of the wheeled machine moving along the “baseline” the kinematic scheme that gives pictorial presentation on machine frame, steering and steered wheels location has been worked out. This analysis enabled to work out discrete mathematical model for traditional steering control of the wheeled machine moving along the “baseline”. While, such steering doesn’t correspond the requirements as for the quality of trajectory tracing under various speed modes. Thus discrete mathematical model for mobile machine adaptive steering has been worked out; it enables to change steering ratio depending on the movement speed. The analyses of the given mathematical model displays that wheeled machine operation efficiency increases. Reaching such the efficiency is possible due to the increase of wheeled machine technological speed, herewith fixing all agrotechnical requirements on the operations being realized.