ТАВРІЙСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ
АГРОТЕХНОЛОГІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
ІМЕНІ ДМИТРА МОТОРНОГО
Tsatu logo DMYTRO MOTORNYI
TAVRIA STATE
AGROTECHNOLOGICAL UNIVERSITY
ISSN: 2524-0714

Please use this identifier to cite or link to this item: http://elar.tsatu.edu.ua/handle/123456789/13070
Title: Дослідження автоматичного водіння мобільного мостового агрозасобу по слідах постійної технологічної колії
Other Titles: Investigation of automatic driving of a mobile wide span agricultural vehicle in the wake of a constant technology track
Исследование автоматического вождения мобильного мостового агросредства по следам постоянной технологической колеи
Authors: Адамчук, В. В.
Булгаков, В. М.
Кувачов, Володимир Петрович
Кувачев, Владимир Петрович
Kuvachov, Volodymyr
Головач, І. В.
Ігнатьєв, Євген Ігорович
Игнатьев, Евгений Игоревич
Ihnatiev, Yevhen
Keywords: колійна та мостова системи землеробства;мостовий агрозасіб;автоматизація водіння;локальні системи позиціонування;теоретичні та експериментальні дослідження;точність;track and bridge systems of agriculture;wide span agricultural means;driving automation;local positioning systems;theoretical and experimental researches;accuracy;колейная и мостовая системы земледелия;мостовое агросредство;автоматизация вождения;локальные системы позиционирования;теоретические и экспериментальные исследования;точность
Issue Date: 2020
Series/Report no.: Механізація та електрифікація сільського господарства;Вип. №11 (110) (С. 12-26)
Abstract: UK: Визначення закономірностей впливу параметрів мостового агрозасобу і системи його автоматичного водіння по слідах постійної технологічної колії на кінематику його бортового (силового) повороту та розробка основних шляхів розвитку теорії автоматичного водіння спеціалізованих мостових агрозасобів. Методи. Теоретичні дослідження, синтез конструктивних схем і параметрів мостового агрозасобу здійснювалися за допомогою моделювання на ПК умов його функціонування. В основу методів дослідження покладено основи теорії трактора й теоретичної механіки з використанням пакета МаЙіСай. Експериментальні випробування мостового агрозасобу і реалізація запропонованого способу його автоматичного водіння по слідах постійної технологічної колії з використанням лазерного променя було проведено в спеціально обладнаній лабораторії. Результати. Для теоретичного дослідження процесу автоматичного водіння мостового агрозасобу розглянуто можливі умови реалізації ним бортового (силового) повороту. Побудована еквівалентна схема сил та кінематики бортового повороту, на підставі якої отримані аналітичні вирази, що зв’язують між собою конструктивні, кінематичні та силові параметри мостового агрозасобу, за яких можливе ефективне здійснення ним бортового повороту. Також встановлено, що перспективним і ефективним для автоматизації водіння мостового агрозасобу по слідах постійної технологічної колії з чисто бортовим (силовим) способом його повороту є використання лазерного променя як задавана траєкторії. Водночас отримана аналітична залежність для визначення точності розташування лазерного випромінювача з лівого та правого крайків постійної технологічної колії залежно від заданої точності подачі лазерного променя. EN: Determination of regularities of influence of parameters of bridge agricultural means and system of its automatic driving in the wake of a constant technological track on kinematics of its onboard (force) turn and development of the basic ways of development of automatic driving theory of specialized wide span agricultural means. Methods. Theoretical researches, synthesis of constructive schemes and parameters of the bridge agricultural means were carried out by modeling on the personal computer of conditions of its functioning. Bases of the theory of a tractor and theoretical mechanics with use of a Mathcad package are the basis for methods of research Pilot studies of wide span agricultural means and implementation of the offered way of its automatic driving in the wake of a constant technology track with use of a laser beam were carried out in specially equipped laboratory. Results. For theoretical research of process of automatic driving of wide span agricultural means possible conditions of implementation of onboard (power) turn by it are considered. The equivalent scheme of forces and kinematics of onboard turn is constructed, on the basis of which the received analytical expressions which connect among themselves design, kinematic and power data of wide span agricultural means, at which perhaps effective implementation of onboard turn. It is also established that perspective and effective for automation of driving of wide span agricultural means in the wake of a constant technology track with purely onboard (power) method of its turn is uses of a laser beam as trajectory sensor. Thus the received analytical dependence for determination of accuracy of an arrangement of a laser emitter from the left and right side of a constant technology track depending on the set accuracy of giving of a laser beam. RU: Определение закономерностей влияния параметров мостового агросредства и системы его автоматического вождения по следам постоянной технологической колеи на кинематику его бортового (силового) поворота и разработка основных путей развития теории автоматического вождения специализированных мостовых агросредств. Методы. Теоретические исследования, синтез конструктивных схем и параметров мостового агросредства осуществлялись путем моделирования на ПК условий его функционирования. В основу методов исследования положены основы теории трактора и теоретической механики с использованием пакета МаШСай. Экспериментальные исследования мостового агросредства и реализация предложенного способа его автоматического вождения по следам постоянной технологической колеи с использованием лазерного луча были проведены в специально оборудованной лаборатории. Результаты. Для теоретического исследования процесса автоматического вождения агросредства рассмотрены возможные условия реализации им бортового (силового) поворота. Построена эквивалентная схема сил и кинематики бортового поворота, на основании которой получены аналитические выражения, которые связывают между собой конструктивные, кинематические и силовые параметры мостового агросредства, при которых возможно эффективное осуществление им бортового поворота. Также установлено, что перспективным и эффективным для автоматизации вождения мостового агросредства по следам постоянной технологической колеи с чисто бортовым (силовым) способом его поворота является использование лазерного луча как задатчика траектории. При этом получена аналитическая зависимость для определения точности расположения лазерного излучателя с левой и правой сторон постоянной технологической колеи в зависимости от заданной точности подачи лазерного луча.
URI: http://elar.tsatu.edu.ua/handle/123456789/13070
Appears in Collections:кафедра Машиновикористання в землеробстві

Show full item record ???jsp.display-item.check???


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.