Динаміка мехатронних гідроагрегатів мобільних машин зі зворотним зв'язком по зусиллю

Abstract

UK: Робота присвячена моделюванню мехатронного гідроагрегату навісного обладнання трактора, при якому задаючий вплив і зворотний зв'язок є тяговими зусиллями. У процесі дослідження виникла необхідність розробки коригувальних пристроїв, що забезпечують формування відповідних керуючих впливів на гідромеханічну частину мехатронних гідроагрегатів. Рішення поставленого завдання забезпечено синтезом пристроїв управління при оптимізації методом Polak Ribilre в пакеті VisSim і методом проб і помилок. RU: Cтатья посвящена моделированию рабочего процесса мехатронного гидроагрегата навесного оборудования трактора, при котором задающее воздействие и обратная связь являются тяговыми усилиями. В процессе исследования возникла необходимость разработки корректирующих устройств, обеспечивающих формирование соответствующих управляющих воздействий на гидромеханическую часть мехатронных гидроагрегатов. Решение поставленной задачи обеспечено синтезом устройств управления при оптимизации методом PolakRibilre в пакете VisSim и методом проб и ошибок. EN: The article deals with modeling of mechatronic workflow for hydroelectric equipment of tractor attachments. The setpoint and feedback are the driving forces. During the investigation, it became necessary to develop correcting devices. They ensure appropriate control actions on the hydromechanical part of the mechatronic hydraulic units. The solution includes synthesis of the control devices together with Polak Ribilre optimization method from VisSim package as well as trial–and–error technique. The tests were performed for T– 150 K wheel tractor on the wheat stubble field. Two resonance frequencies 1 1 0,52 s  and 1 2  0,08 s  have been identified. Thewaveforms for workflow variables considering irregularities of the soil surface confirm the analysis of the studied physical processes. Non–linear model, which has been developed for synthesized devices, together with non–linear model of the sensor according to Goryachkin formula and research results can be used in design of mechatronic hydraulic units for other mobile machines.