Перспективний спосіб підвищення керованості колісних машин

Abstract

UK: У статті розглянуто перспективний спосіб контролю напрямком руху мобільних машин. Розглянуто найбільш перспективні рішення, які дозволяють отримувати адаптивне передавальне співвідношення рульового механізму в залежності від умов руху мобільної машини. Визначено, що основним експлуатаційним показником колісної машини є її маневреність. Розроблена кінематична схема, яка дає наочне уявлення про те, як розташовується остов машини. Розроблена дискретна математична модель адаптивного рульового управління колісної машини, яка дозволяє змінювати передавальне відношення рульового механізму в залежності від швидкості руху. Її аналіз показує, що ефективність роботи колісної машини зростає - збільшується технологічна швидкість роботи. При цьому агротехнічні вимоги знаходились в межах допустимих норм. RU: В статье рассмотрен перспективный способ контроля направлением движения мобильных машин. Рассмотрены наиболее перспективные решения, которые позволяют получать адаптивное передаточное соотношение рулевого механизма в зависимости от условий движения мобильной машины. Определено, что основным эксплуатационным показателем колесной машины является её маневренность. Разработана кинематическая схема, которая дает наглядное представление о том, как располагается остов машины. Разработана дискретная математическая модель адаптивного рулевого управления колесной машины, которая позволяет изменять передаточное отношение рулевого механизма в зависимости от скорости движения. Её анализ показывает, что эффективность работы колесной машины растет - увеличивается технологическая скорость работы. При этом агротехнические требования находились в пределах допустимых норм. EN: The article discusses a promising way to control the direction of movement of mobile agricultural machines. The most promising solutions are considered that make it possible to obtain an adaptive gear ratio of the steering mechanism depending on the conditions of movement of a mobile machine when performing agricultural operations. It has been determined that the main operational indicator of a wheeled vehicle is its maneuverability. The indicators of maneuverability are analyzed and its components are determined: controllability, understeer, fit. Moreover, each indicator consists of sublevels, which also affect the overall maneuverability of a wheeled vehicle. It was found that the maximum angle of rotation of the steering wheels does not exceed 40...550, and the angle of rotation of the steering wheel in each direction is 1.5...3.0 turns. As a result of the analysis of the movement of a wheeled vehicle along the "baseline", a kinematic diagram has been developed, which gives a visual representation of how the frame of the vehicle, steering and driving wheels are located. This analysis allowed the development of a discrete mathematical model of traditional wheel vehicle steering. However, such steering does not meet all the requirements for the quality of trajectory tracking at various speed modes. Therefore, a discrete mathematical model of adaptive steering of a wheeled vehicle was developed, which allows you to change the gear ratio of the steering mechanism depending on the speed of movement. Analysis of this mathematical model shows that the efficiency of the wheeled vehicle is growing. This became possible because it became possible to significantly increase the technological speed of the machine and at the same time maintain all agrotechnical requirements for the work performed.